面向高粘度含能材料的混合机桨叶高安全智能化清理系统研制

一、成果简介

面向高粘度含能材料的混合机桨叶高安全智能化清理系统是一种利用机器人、机器视觉及离线编程等先进技术，通过机器人末端的柔性铲刀代替人工实现立式混合机桨叶表面附着物清理的智能装备。装备通过桨叶三维图像采集、分割及位姿匹配方法，解决粉尘和不良光照等复杂恶劣条件下的桨叶位姿无接触式动态检测及闭环控制问题，实现桨叶重复测量精度：姿态误差≤±0.5°，桨叶闭环控制重复定位精度：姿态误差≤1°；提出仿形柔性自适应刮刀组件结构设计方法，实现桨叶表面高粘度含能物料的高效、安全清理，效率提高80%。

二、成果主要完成人

内蒙古科学技术研究院机器人系统关键技术与装备创新团队，联系方式：武艺18686088751

三、成果主要应用行业企业

成果主要应用于航天科技、航天科工、兵器工业和兵器装备等军工企业有关高粘度火药药浆桨叶表面自动清理应用场景。

四、成果估值（万元）及转化方式

成果估值：600万元

转化方式：授权生产或知识产权转让。

五、知识产权情况

正在申请发明专利：1）一种基于3D视觉的捏合机桨叶自动清理机器人系统；2）一种小型火炸药浆料混合机机器人智能桨叶清理装置。

正在申请软件著作权：捏合机桨叶位姿实时检测软件。